Возникновение городского парка, или публичного сада, как он первоначально назывался, относится к 1821 году. Тогда вышел в свет указ императора Александра I «О устроении городов», в котором было «изъяснено Высочайшее повеление, чтобы стараться в каждом губернском городе иметь публичный сад». При рассмотрении данного указа Пензенским губернским правлением выяснилось, что «невзирая на благоприятное местоположение губернского города Пензы, ни сада такового, ни другого какого-либо общественного гуляния здесь еще не заведено…

Исполнять указ императора взялся тогдашний пензенский губернатор Федор Петрович Лубяновский.

К исполнению «Высочайшей воли» он привлек ученого садовода из Пензенского казенного училища садоводства Эрнста Магзига, который еще в 1820 году прибыл из Германии «по назначению Государя Императора Александра Павловича для основания в Пензе сада при училище садоводства».

Позднее, в 1836 году, во время пребывания в Пензе Николая I, Эрнст Магзиг за свои заслуги был произведен в титулярные советники с пожалованием ордена Святого Станислава 3-й степени, что давало право на потомственное дворянство.

Именно Магзигу в 1821 году губернатор Лубяновский поручил «отыскать место, где общественный сад мог бы быть устроен». После проведенных поисков губернатору было доложено, что «во всем городе нет для того не только способнейшего, но и никакого другого удобного места, как то, что состоит у так называемой засеки вверху Дворянской улицы» (ныне улица Красная). Губернатор лично «обозрел сие местоположение и признал оное весьма удобным для общественной пользы и увеселения». Земельный участок находился в ведении губернии. Лубяновский своим распоряжением передал его в собственность Городской Думы и предложил депутатам без промедления организовать расчистку леса под прогулочные аллеи, строительство скамеек, беседок, хозяйственных построек. Среди архивных документов сохранились расходные счета «на устройство публичного сада».

В благоустройстве территории в течение 23 дней принимало участие 149 человек. Крестьянин Гаврила Лепикин изготовил для сада 10 фонарей, плотник Алексей Григорьев сделал беседку, скамейки и зонтик, а другой плотник, Лаврентий Чихунов, – «загородку при входе в рощу». Расходы на «устройство публичного сада» шли в основном за счет городской казны, однако в документах встречается имя некого «иностранца Маковине», пожертвовавшего на «выстройку в публичном саду галереи» 600 рублей. Всего же на устройство «городского общественного гулянья» было истрачено из городских доходов с 1821 по 1836 годы 14 377 рублей и 4,5 копейки.

Первоначально парк назывался «Верхнее гулянье», но уже к 1857 году, когда купцу П. Мамонтову было разрешено построить Летний театр на нижнем каменном основании именно в парке, это название прочно вошло в лексикон жителей города.

В 1875 году был построен Летний театр. В спектаклях, поставленных на его сцене, в 1897 году во время летних каникул, уже будучи студентом Московского университета, играл В.Э. Мейерхольд.

В разные годы в парке бывали: поэты, писатели, ученые, общественные и государственные деятели: В.А. Жуковский, П.И. Сумароков, В.В. Маяковский, В.В. Каменский, А.Н. Будищев, И.И. Лажечников, М.Ю. Лермонтов, М.Н. Загоскин, В.Г. Белинский, Денис Давыдов, М.Е. Салтыков-Щедрин, А.Г. Малышкин, Н.И. Замойский, Ф.И. Буслаев, И.И. Спрыгин, В.А. Магницкий, М.Г. Попов, Е.П. Коровин, В.В. Попов, Н.И. Лобачевский, И.Н. Ульянов, В.О. Ключевский, К.А. Савицкий, Н.Н. Бурденко и многие другие.

В 1911 году Городская Дума создала специальную комиссию по празднованию 100-летия со дня рождения В.Г. Белинского. Она предложила присвоить городскому парку имя В.Г. Белинского, поставить памятник великому земляку и благоустроить входы в парк, установив ворота с барельефом В.Г. Белинского. 10 мая 1911 года пензенская Городская Дума единогласно утвердила новое название парка. Новое название – парк имени В.Г. Белинского – быстро стало привычным и общеупотребляемым.

В 1912 году под руководством инженера-архитектора А.Е. Яковлева построен новый Летний театр, на сцене которого в разные годы выступали известные мастера искусства: Лепешинская О.Б., Михайлов М.Д., Ойстрах Д.Ф., Покрасс А.Я., Мосальская Н.Н., Танеев С.И., Глиэр Р.М., Бернес М.Н., Замойский Л.П., Андроников И.Л., Проскурин П.Л., Михалков С.В., Бондарев Ю.В., Распутин В.Г. и другие.

5 июля 1918 года в парке была открыта первая спортивная площадка, а через три недели здесь тренировались уже более 100 человек (на площадке под руководством тренеров занятия проводились в трёх секциях: легкоатлетической, гимнастической и игровой).

23 мая 1927 года Президиум Пензенского губисполкома рассматривал вопрос о постройке Народной обсерватории имени Ильи Николаевича Ульянова ко дню 10-й годовщины Октябрьской революции. Народная обсерватория открылась 24 июня 1928 года в 11.00.

В 1941-1945 гг. в парке показывались киножурналы о событиях, происходящих на фронтах, проводились занятия с допризывниками; школьники под руководством военруков занимались военным делом. Устраивались военизированные кроссы. Парк посещали выздоравливающие после ранений солдаты и офицеры.

С 1950 года по распоряжению Пензенского облисполкома предприятия города Пензы приняли участие в благоустройстве парка. Началось строительство Летнего лектория.
Зимой 1952 года в парке открылась база по прокату коньков и лыж для детей.

В ноябре 1955 года Пензенский горисполком принимает решение о дальнейшем благоустройстве парка. Началось строительство Зелёного театра.

Первоначальная территория парка расширилась до 13 га. Проведен монтаж и установка первого аттракциона «Русские качели», открыта «Комната смеха» (зеркала – 1958 г.). Большая заслуга в этом принадлежала Борису Диомидовичу Пекорину (директору парка в 1955–1965 гг.).

В 1958 г. за высокие показатели в работе по культурному обслуживанию населения парк признан победителем Всероссийского смотра работы культурно-просветительных учреждений.

В 1960 году открыт Летний кинотеатр «Мир» на 400 посадочных мест.

В 1961 году открыт Зеленый театр на 1400 мест.

С 1960-1965 гг. в парке установлено три новых аттракциона: «Русские качели» (1960 г.), »Детские качели» (1960 г.), «Лошадки» (1963 г.); построены и открыты для посетителей «Тир», «Зал добрых встреч», «Шахматный клуб», «Читальный зал».

Ежегодно в весенне-летний период в парке проводилось до 500 культурно-воспитательных и спортивно-оздоровительных мероприятий.

В 1962 году за достижения в организации культурного досуга и развитии материально-технической базы паркового хозяйства парк удостоен Диплома Министерства культуры РСФСР и получил звание «Лучший парк культуры и отдыха РСФСР».

В 1970 году парк переведен на круглогодичную работу.

В период с 1970–1979 гг. город выделил парку дополнительные участки земли для строительства зданий, сооружений, аттракционов, аллей, цветников, зон отдыха – после реконструкции паркового хозяйства его территория составила 220 га. Проведен монтаж новых 13-ти аттракционов.

На базе парка проведен Всероссийский семинар директоров парков и специалистов Управлений культуры городов РФ.

В год в парке проводится более 1000 различных мероприятий.

Построен и введен в эксплуатацию аттракцион «Русские горы».

Приобретены 22 наименования игровых автоматов.

За успехи в культурном строительстве и организации отдыха трудящихся и членов их семей коллектив парка награжден Почетной грамотой Президиума Верховного Совета РСФСР.

За вклад в культуру, большую воспитательную работу, организацию повседневного отдыха жителей города Пензы парк шесть раз был признан победителем во Всероссийском смотре-конкурсе по архитектуре и благоустройству городских парков страны, за что награжден переходящим Красным знаменем Министерства культуры и ВЦСПС, которое и сегодня хранится в парке.

В 1975 году для Планетария закупили в ГДР более совершенный аппарат «Малый Цейс», который демонстрирует звездное небо на любой час суток и любое время года.

В период с 1980–1989 гг. установлено 11 новых аттракционов. Построена танцплощадка на 1000 человек.

Построена туристическая тропа протяженностью 10,6 км.

На маршрутной трассе туристической тропы оборудован родник «Самоварник».

На базе парка проведен Всесоюзный семинар-практикум для работников парков по проблемам деятельности парков по организации зимнего отдыха.

Создан клуб фронтовых друзей «Патриот», в составе которого 100 ветеранов войны и труда.

В период с 1900–1999 гг. в парке введено в эксплуатацию новое административное здание.

Построены зал танцев «Верхнее гулянье» и кафе «Времена года».

Завершено строительство канатной дороги протяженностью 1000 м.

В 1991 году конструкторским бюро парка (гл. конструктор Н.Г. Поняев) создан и построен новый Звездный зал в Планетарии с диаметром купола 12 метров.

В период с 2000 по 2009 гг.

Постановлением Главы администрации г. Пензы № 894 от 13.07.2005 г. к парку был присоединен «Детский парк имени Ульяновых».

В соответствии с Постановлением Правительства Пензенской области от 10.07.2008 г. № 420-пП  принято решение о  включении парка в Единый государственный реестр объектов культурного наследия (памятников истории и культуры) народов Российской Федерации как достопримечательное место.

Установлены новые аттракционы: «Лесная сказка», «Трек», «Вальс», «Емеля», «Торнадо», «Форсаж», «Астронавт», «Вертолеты», «Космос», «Полет», «Самолеты», «Герои мультфильмов», «Кенгуру», «Бассейн с лодками», «Интерактивный тир», «Хип-хоп», «НЛО», «Крокодилы», «Сказка», «Батут».

Проведена реконструкция Олимпийской аллеи.

На базе парка был организован молодежно-исторический клуб «Братишка», ансамбль народной песни «Русские напевы».

Парк стал основным местом проведения областного праздника православной культуры «Спас», национальный татарский праздник «Сабантуй».

Постановлением Главы администрации г. Пензы № 135 от 29.01.2009 г. утвержден план реконструкции и благоустройства парка на 2009–2011 гг.

В 2008–2009 годах проведена большая работа по благоустройству. На пересечении аллей мастеров и Молодежной посеян новый газон площадью 400 кв. м; на склоне по Театральной аллее разбили новые клумбы площадью 75 кв. м с бордюром из камня и площадью 50 кв. м с луковичными растениями (высажены луковицы голландских тюльпанов 10 сортов); на пересечении аллей Пионерская и Белинского разбита рабатка с кустарниками, хвойниками и луковичными растениями площадью 50 кв. м; по аллее Лермонтова положили новое асфальтовое покрытие площадью 360 кв. м.

Оборудован газон на пересечении аллей Пионерской и Детской общей площадью 65 кв. м. Центр газона украшает композиция из хвойных, лиственных растений и дикого камня, напоминающая миниатюрный японский садик.

Украшением газона на пересечении аллей Пионерской, Детской и Белинского общей площадью 231 кв. м является великолепная клумба, выполненная в стиле «барокко». Площадь клумбы – 42 кв. м.

Все это цветочное великолепие окаймлено бутовым камнем, заменяющим обычный бордюр. Так же с использованием дикого камня выполнены подходы к скульптуре «Медведи», установленной в центральной части парка, и границы пешеходных дорожек. Новыми элементами ландшафтного дизайна стали мини-скульптуры «Аисты», «Черепаха», «Лягушка», расположенные рядом с аттракционами для самых маленьких.

Завезено большое количество плодородного грунта. Произведена высадка высококачественной многолетней газонной травы. Для полива газонов проложен водопровод длиной 500 м.

Для обустройства Аллеи семьи изготовлены малые архитектурные формы: кованое «Дерево любви», на которое молодожены могут повесить «Замок своего счастья»; ключи от него можно утопить в «Колодце – хранителе семейного счастья».

Сегодня площадь парка составляет 275 гектаров. Помимо зон аттракционов и развлечений, в его состав входит любимая у горожан прогулочная аллея «Тропа здоровья», протяженностью 3 километра и Олимпийская аллея - самое популярное место отдыха для любителей здорового образа жизни.

Парк Белинского работает круглогодично, в любую погоду. С октября по апрель - с десяти утра до восьми вечера, с мая по сентябрь - на два часа дольше - до двадцати двух ноль-ноль.

Главным развлечением любого парка культуры и отдыха являются аттракционы. В парке имени Белинского их тридцать, но изюминкой парка считается «Колесо обозрения». Оно установлено на самой высокой точке Пензы. И по местоположению этого аттракциона можно сверять московское время. Он расположен на эталонном меридиане - 45-м градусе восточной долготы.

Парк работает круглогодично, в любую погоду. С октября по апрель - с десяти утра до восьми вечера, с мая по сентябрь - на два часа дольше - до двадцати двух ноль-ноль. Большинство его посетителей - это семьи с детьми. Уже по традиции, местом праздничных прогулок для молодоженов, выпускников школ и ВУЗов становится парк имени Белинского.

В парке проходят детские и семейные праздники, экологические акции и спортивные мероприятия. Тысячи горожан ежегодно участвуют в легкоатлетическом марафоне, в честь дня Победы, фестивале «Нас не догонят» для людей с ограниченными возможностями и открытом городском фестивале по скандинавской ходьбе. Парк активно откликается и на события Всероссийского масштаба.

Обзор и анонс самых интересных событий можно найти на сайте парка, а также на всех городских информационных интернет-порталах. Полезную информацию, музыку и даже стихи, каждый день транслирует уличное радио. В настоящее время, к примеру, готовится цикл радиопередач, посвященных 195-летию парка.

Богатейшая история и уникальный природный ландшафт - отличительные черты парка имени Белинского. Именно эти акценты становятся главными в новой концепции по созданию единого стиля парка, в котором можно будет совершить «полет в будущее» и заглянуть в прошлое, ощутив всю прелесть ушедших эпох, чьим живым свидетелем был и остается любимый городской парк.